Die Militärgeschichtliche Sammlung der Panzerbrigade 21 befindet sich im ehemaligen Stabsgebäude des Panzeraufklärungsbataillons 7 in der Generalfeldmarschall-Rommel-Kaserne in Augustdorf.
Hier werden auf einer Fläche von fast 700 m² anhand von zahlreichen Schautafeln und ca. 1700 Exponaten das Traditionsverständnis der Bundeswehr, die Entwicklung des Militärs in der Region Lippe, die Standortgeschichte der Kaserne in der Gemeinde Augustdorf sowie die Geschichte der Bundeswehr von der Aufstellung über die Einbindung in das Bündnis bis zum Auftrag der Streitkräfte in heutiger Zeit erläutert und dargestellt. In der Ausstellung der mittlerweile aufgelösten Augustdorfer Bataillone und selbstständigen Einheiten kann man den Soldatenalltag im Wandel der Zeit nachfühlen. Neben militärtechnischen Besonderheiten - etwa ein Zündnadelgewehr von 1841 - bereichern auch personalisierte Objekte der Zeitgeschichte der Generale Wolf- Joachim Claus und Erwin Rommel die Ausstellung.